主讲人：杨庆凯
时间：2024年5月14日上午10：00
地点：电气楼A313
主讲人简介：
杨庆凯，教授，博士生导师，国家级青年人才。于2018年获得荷兰格罗宁根大学与北京理工大学双博士学位，主要从事多智能体协同运动控制、新概念机器人设计与控制等方面的研究工作。发表IEEE Trans. Automat. Contr., Automatica等领域内顶级SCI期刊论文30余篇，授权发明专利20余项，出版专著1部。分别于2019年入选“青年人才托举工程”，2020年获中国指挥与控制学会优秀博士学位论文，2022年获批国家重点研发计划青年科学家项目，获得教育部自然科学一等奖、自动化学会自然科学一等奖，2023年入选国家级青年人才计划。主持国家自然科学基金面上项目，国防预研项目等多项国家级项目。现任中国自动化学会控制理论专业委员会（TCCT）多自主体控制学组委员，TCCT非线性系统与控制学组委员，中国指挥控制学会无人系统专业委员会委员，担任国际期刊《Electronics》的Guest Editor, 《无人系统技术》青年编委。
内容摘要：
作为空中飞行机器人的典型代表，无人机由于其高机动性和灵活性在诸多领域得到了广泛应用。而在面向灾后应急救援、高危区域探测搜索等多约束受限任务时，却暴露出了其在安全性和作业范围等方面的不足。为此，针对上述特殊任务对机器人提出的可形变、抗冲击、跨域作业等需求，本报告介绍一种新型刚柔融合多模态机器人系统。该新型机器人巧妙融合了张拉整体结构和旋翼无人机，具备滚动、跳跃、爬坡、飞行等多模态运动，使其能够在受限多变环境中灵活部署作业，实现对非结构化环境的高效搜寻。本次报告将分别介绍研发该机器人的动机、刚性/柔性结构的融合设计、高度非线性耦合系统的建模、以及跨域运动规划和稳定控制相关内容。